双钢轮谐波减速机-双钢轮谐波-国人机器人减速机(查看)

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为核心产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不**业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，减速机是一种相对精密的机械，使用它的目的是降低转速，增加转矩。按照传动级数不同可分为单级和多级减速机；按照齿厂轮形状可分为圆柱齿轮减速机、圆锥齿轮减速机和圆锥－圆柱齿引轮减速机；按照传动的布置形式又可分为展开式、分流式和同进轴式减速机。减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用较为广泛。

一、安装方法

正确的安装，使用和维护减速器，是保证机械设备正常运行的重要环节。因此，在您安装减速器时，请务必严格按照下面的安装使用相关事项，认真地装配和使用。

是安装前确认电机和减速器是否完好无损，并且严格检查电机与减速器相连接的各部位尺寸是否匹配，这里是电机的定位凸台、输入轴与减速器凹槽等尺寸及配合公差。

第二步是旋下减速器法兰外侧防尘孔上的螺钉，调整夹紧环使其侧孔与防尘孔对齐，插入内六角旋紧。之后，取走电机轴键。

第三步是将电机与减速器自然连接。连接时必须保证减速器输出轴与电机输入轴同心度一致，且二者外侧法兰平行。如同心度不一致，会导致减速机高速轴轴折断或减速机齿轮磨损

二、发展趋势

1、高水平、高性能。圆柱齿轮普遍采用渗碳淬火、磨齿，承载能力提高4倍以上，体积小、重量轻、噪声低、效率高、可靠性高。

2、模块化设计。基本参数采用**数，尺寸规格整齐，零件通用性和互换性强，系列容易扩充和花样翻新，利于组织批量生产和降低成本。

3、型式多样化，变型设计多。摆脱了传统的单一的底座安装方式，增添了空心轴悬挂式、浮动支承底座、电动机与减速器一体式联接，多方位安装面等不同型式，东莞双钢轮谐波减速器，扩大使用范围。

促使减速器水平提高的主要因素有：①理论知识的日趋完善，更接近实际（如齿轮强度计算方法、修形技术、变形计算、优化设计方法、齿根圆滑过渡、新结构等）。②采用好的材料，普遍采用各种优质合金钢锻件，材料和热处理质量控制水平提高。 ③结构设计更合理。④加工精度提高到ISO5－6级。⑤轴承质量和寿命提高。⑥润滑油质量提高。

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为核心产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不**业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

诊断谐波减速机的齿轮为何出现异常?

　　减速机自投入以来一直运行良好。2003年12月监测数据显示减速机大、小齿轮轴瓦振动不断增加，而且噪声也不断增大，尤其箱体振速已达46mm/s泵和蒸汽透平振动略有增加，故障问题主要集中在减速机上。如果继续运行下去，不仅可能发生齿轮断齿，而且会造成蒸汽透平机组和泵部件的损坏，会产生严重后果。

　　减速机大、小齿轮与泵和透平连接方式均采用齿式联轴器。两齿轮均为斜齿圆柱齿轮，大齿Z2=176，小齿轮Z1=25，速比为7.04，齿轮模数为5mm，小齿轮转速n，n1=5210 r/min，中心距511.93mm。

　　机组解体检修前对机组各部位振动数据进行了采集，各点的振动数据如表1。可以看出减速机各点的振动明显比其他测点高。

　二、频谱分析

　　采集测点2和测点5的频谱

　　齿轮的啮合频率为

　　从频谱图上可以看出主振动频率为齿轮啮合频率，其两侧边频间隔频率为86.8Hz，为小齿轮转速频率。采集其他测点方向的频谱与图2，图3谱图基本相同。分析为齿轮啮合不良，重点检查小齿轮轴与透平机对中情况。

　　三、采取措施及原因分析

　　1.采取的措施

　　停机解体检查发现小齿轮与透平连接的齿式联轴器的喷油嘴堵塞，联轴器两内齿圈与外齿套因缺油润滑而发生粘合。同时检查机组对中时发现减速机与泵水平方向对中不好，测点2处的径向薄壁瓦磨损严重，巴氏合金层脱落，造成齿轮啮合时垂直方向平行度偏大。因考虑齿轮为进口部件，无原装备件，故更换了损坏的联轴器和磨损的轴瓦，重新进行找正，清洗了油系统。开机试运行时振动和噪声仍很大，频谱图形无明显改变。之后停机解体检查，更换了大、小齿轮的径向瓦和推力瓦，复查了齿轮水平和垂直方向的平行度，齿轮延齿宽方向接触面积为40%(低于60%)。为确定齿轮能否继续使用，机组进行了*二次开机，但振动和噪声无明显改善。*三次解休时更换了国产齿轮和部分轴瓦，开机运行时振动和噪声均大幅度下降，运行稳定。

　　2.原因分析

　　高速轴小齿轮联轴器由于缺油润滑而发生粘合现象，造成小齿轮与透平转子对中不好，小齿轮靠联轴器轴头跳动达0. 06mm，同时，泵体发生偏移，致使泵与减速机不对中，两者原因造成大、小齿轮啮合不良。在这种情况下运行一段时间后，在齿面啮合处沿齿宽方向产生局部偏磨现象，齿轮的齿形尺寸发生变化，磨损处的齿面渗碳层厚度减少，即使更换轴瓦，大、小齿轮原有齿轮齿面啮合部位已发生变换，造成齿轮啮合不良，开机时减速机振动和噪声仍很大。

国人机器人（天津）有限公司成立于2015年5月，专注于工业6自由度机械手与关键零部件谐波减速机的开发与生产。以“高精度机器人用谐波减速机”为核心产品，形成针对航空航天、纸箱机械、分度头等不**业、不同规模、不同应用的5大系列产品和针对性解决方案，双钢轮谐波，是国内较有影响力的谐波减速机生产厂家。

1、谐波齿轮传动起源

谐波齿轮传动它是一种利用柔性工作构件的弹性形变进行运动或动力传递的一种新型传动方式，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，双钢轮谐波减速机，故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、 德、日等国均称为“谐波传动”。

2、谐波齿轮传动装置的构成

　　①刚轮:刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多2齿，通常固定在机壳上；

　　②柔轮:开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接；

　　③波发生器:由一个椭圆形凸轮和一个柔性轴承组成，通常与输入轴相联。机器人关节减速器这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。

3、谐波齿轮传动减速原理

它是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控弹性变形来实现运动和动力传递的。机器人关节减速器我国对机器人关节减速器的研究相比国外较晚，技术不成熟，与国外先进技术存在较大差距，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。这严重制约了我国工业机器人的发展，特别是在我国工业机器人逐渐产业化时期，工业机器人精密减速器的关键技术突破显得更加迫切。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形。在波发生器的椭圆形凸轮长轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿脱 开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和刚轮周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入；处于逐渐退出啮合的半啮合状态，东莞双钢轮谐波减速机，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生形变，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。